Sprva je naselje Radovljica pripadalo briksenški škofiji in nato Ortenburžanom, Celjanom in na koncu Habsburžanom. Leta 1333 dobi status trga, med leti 1478 in 1498 pa mestne pravice. Zaradi obrambe pred Turki je naselbina dobila že leta 1473 obzidje.

Imena: Radovljica, Radmannsdorf Leto ustanovitve: mestne pravice med leti 1478 in 1510 Ustanovitelj: cesar Friderik III. Zavetnik: Pomembni datumi: 1296, prvi zapis kraja Radmansdorf 1333, trške pravice 1473, obzidje 1478-1510, mestne pravice

Na robu zelenih dobrav, tam kjer se z vzpetine odpre čudovit pogled na vrhove Julijcev, stojijo ruševine gradu Waldenberg (Lipniški grad). V prvi polovici 13. stoletja so bili lastniki gradu Ortenburžani, ki so imeli v lasti tudi Grad Kamen pri Begunjah in nastajajoči trg Radovljica.

O zadnjem Ortenburžanu, Frideriku III, govori grajska legenda. Njegova žena, Margareta pl. Teck, naj bi svojega moža na Lipniškem gradu zastrupila s strupenim jabolkom. Zlonamerna grofica je bila za kazen spremenjena v ostudno kačo z zlato krono na glavi. Ta se še danes plazi po gradu.